Η ιστορία τους χάνεται στην αρχαιότητα. Η πρώτη χρήση ξύλινων αγαλμάτων στην πλώρη των πλοίων καταγράφεται την εποχή των Φοινίκων και αργότερα των Αιγυπτίων. Στην αρχαία Ελλάδα ο Ηρόδοτος αναφέρει ότι οι Σάμιοι είχαν στα πλοία τους ακρόπρωρα που παρίσταναν κεφαλή κάπρου. Συνήθης ήταν η απεικόνιση θεών, ηρώων, νυμφών, αλλά και άγριων ζώων ή θηρίων, που πιστευόταν είτε ότι εξευμένιζαν τους θαλάσσιους θεούς ή τα κακά πνεύματα και προστάτευαν το πλήρωμα, είτε ότι τρομοκρατούσαν τους εχθρούς. Η χρήση τους επεκτάθηκε σε όλη την Ευρώπη για να γενικευθεί από τον 15ο μέχρι τον 18ο αιώνα, ενώ από τις αρχές του 20ού αιώνα άρχισε να φθίνει, επειδή το βάρος και ο όγκος αυτών των κατασκευών ήταν σημαντικά και περιόριζαν την ευελιξία και την ταχύτητα των σκαφών, αλλά και για οικονομικούς λόγους, αφού η κατασκευή τους είχε μεγάλο κόστος.

Τα ακρόπρωρα αποτελούσαν την προσωποποίηση του πλοίου, αντιπροσώπευαν την ταυτότητα και το διακριτικό του γνώρισμα, ενώ συχνά έδιναν το όνομά τους στο εμπορικό ή πολεμικό σκάφος. Θεωρούνταν δε τόσο στενά συνδεδεμένα με αυτό, που σε περίπτωση ήττας σε μια ναυμαχία ή αιχμαλωσίας του πληρώματος, ο αντίπαλος το αποσπούσε και το έπαιρνε ως λάφυρο.

Πολύ δημοφιλής ήταν η γυναικεία μορφή σε ένα ευρύ φάσμα απεικονίσεων, από τη γοργόνα -προσφορά στον άγριο ωκεανό- μέχρι τη μητρική φιγούρα της Παναγίας ως φρουρού και προστάτιδας. Σε βρετανικά πλοία πολύ συχνή ήταν η μορφή βασιλισσών, όπως η θρυλική Βικτωρία. Οι ανδρικές μορφές περιορίζονταν σε πολιτικά πρόσωπα ή πολεμιστές, αντιπροσωπεύοντας τη δύναμη, τον πλούτο και τη δόξα.

Τα ελληνικά πλοία των παραμονών της επανάστασης του ’21 διακοσμούνταν με ακρόπρωρα αλλά και παραστάσεις στην πρύμνη, όλα κατασκευασμένα από το ίδιο ξύλο με το σκάφος (συνήθως πεύκο) κατά παραγγελία του καραβοκύρη. Συχνή ήταν απεικόνιση της Παναγίας και των αγίων, όπως και αρχαίων ηρώων ή μυθολογικών προσώπων. Μερικά από αυτά τα αριστουργήματα σώζονται ακόμη και μπορεί κανείς να τα θαυμάσει στο Εθνικό Ιστορικό Μουσείο και στο Ναυτικό Μουσείο του Πειραιά.